Platformen

For at spare lidt tid på prototypen, valgte jeg at lægge ud med en radiostyret rock crawler i størrelse 1:8.

Den er rimelig terrængående og kan samtidig bære lidt elektronik og batterier uden de store problemer.

Samtidig styrer den på alle fire hjul, så den kan navigere rundt på et relativt lille område når jeg tester de forskellige funktioner.

Elektronikken

Til de grundlæggende funktioner som at køre frem og tilbage, dreje, holde afstand til forhindringer, opsamle og sende koordinater m.v. bruger jeg en Arduino Mega 2560 med en L298n motorstyring.

Der er er desuden to stk HC-SR04 ultralydssensorer foran, en der peger fremad, for at spotte forhindringer foran køretøjet, og en der peger 45 grader ned, for at undgå at køretøjet kører ud over skrænter og lign.

På kommunikationssiden bruger jeg en lille USB modtager og et ESP8266 wifi modul til at forbinde til omverdenen.

For udlæsning af data er der monteret et 16×2 display der kører over I2C bussen, for at frigøre nogle I/O pins til flere sensorer.